完結(jié)篇—ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（四）

下面跟著智通培訓(xùn)的李老師一起來了解下Event Routine程序吧！

什么是Event Routine程序？定義：當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入某一事件時觸發(fā)一個或多個設(shè)定的例行程序，這樣的程序稱為Event Routine，例如可以設(shè)定當(dāng)機(jī)器人打開主電源開關(guān)時觸發(fā)一個設(shè)定的例行程序（world zones指令中即會用到）。這個功能生產(chǎn)中很實(shí)用。

Event Routine設(shè)定步驟：

1、根據(jù)控制要求編寫好例行程序

2、在控制面板中選擇“controller”-‘Event Routine’-添加一個‘Event Routine’，配置完成后重啟生效。

worldzone是用于控制機(jī)器人在進(jìn)入一個指定區(qū)域后停止或輸出一個信號。

比如：

當(dāng)兩個機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動時設(shè)定保護(hù)區(qū)域。

在壓鑄機(jī)的開/合模區(qū)設(shè)定為worldzone。

機(jī)器人進(jìn)入了指定區(qū)域后，輸出信號給外圍設(shè)備。

注：worldzone監(jiān)控的是當(dāng)前TCP的坐標(biāo)值；worldzone功能通過選項添加即（608-1 World Zones）

worldzone的形狀

1、矩形（對應(yīng)指令：WZBoxDef）;

2、圓柱形（對應(yīng)指令：WZCylDef）;

3、球形（對應(yīng)指令：WZSphDef）;

例子01  worldzone使用實(shí)例

妙招：如果不知道POS1的位置數(shù)值，可以用下面的程序?qū)崿F(xiàn)。

p20 := CRobT(\Tool:=tooltest\WObj:=wobj0);

pos1 := p20.trans;

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